机器人多配方工艺设置

站在控制柜面看，A区为机器人左侧，B区为机器人右侧

“起始点设置”为机器人码垛起始位置坐标（X轴码垛方向为正，Y轴远离机器人方向为正，Z轴向上为正），其中Z轴方向为产品跌落间距设置值

“偏移点设置”为后面码垛位置的设置值，其中角度设置为整体码垛角度值

“码垛规格设置” 为设置码垛垛数、码垛层数、码垛间距（此间距必须设置产品具体间距大小）

“相机类型”调用相机产品分类的设置值调用不同筛选程序

“步进位置”设置取料不同产品中心定位点

“取料抓取高度”设置取料点抓取位置点

“是否需要抬起”设置提升气缸切换功能

“A区/B区切换按钮”调用与禁用该区域

“产品名称”为对应调用产品工艺的名称

“产品1”选品程序调用切换选择框，可设置30套配方配置

“选择工艺显示”选择配方后点击此按钮显示当前选择配方

“运行工艺上传”显示当前的工艺配置参数

“程序下载”下载当前显示的参数到PLC中（下载选择配方时，需先点击选择工艺显示）

工艺存储界面，手动输入产品数据后自动保存，下次直接选择当前产品直接调用保存的数据

报警数据询，通过报警提示寻找设备故障点，快速排查故障障

机器人程序功能介绍

A/BMaDuo 为码垛子程序

JiaJin 为夹紧子程序：需要手动单独夹紧时选择JiaJin文件——选定

然后运行机器人设备夹紧

SongKai 为松开子程序：需要手动单独松开时选择SongKai文件——选定

然后运行机器人设备夹紧

需要手动运行机器人——选择R1——Program——JinGai——Main

自动运行选择R1——cell——“选定”——按下使能键与运行键将机器人运行到初始位置Home点——切换到EXT ——点击控制柜“启动”自动运行

设备初始化方法——同时按下“停止”与“消音”3秒以上所有设备程序回到初始位置，机器人亦需回到Home点切换到外部自动才能启动自动运行（如设备无法启动说明机器人不满足自动启动条件，需先回到初始点程序选定cell，功能切换到外部自动方满足自动启动条件）