KUKA库卡机器人PLC编程开发操作说明

一、自动开机流程

       1．机器人上电——准转柜门开关设备上电，等待机器人操作面板启动后自动登录运行系统；

       2. PLC控制柜旋转面板电源旋钮送电，设备触摸屏显示后选择账户“生产人员”登录密码****    然后点击“参数设置”——选择产品名称——“选择工艺显示­”——“程序下载”（如果需要修改参数修改后下载）

      3. 登录机器人选择“R1”文件夹——然后点击“cell”文件——点击左下角“选定”——然后观察机器人位置自动回原点可有干涉区域（如有手动移动机器人避让回到原点附近再进行下面操作）——按下面板背面白色按钮（白色按钮分2个档位，1挡伺服给使能，2挡手动紧急暂停）——然后按下面板背面绿色按钮或者面板左侧“前进按钮”——等待机器人行驶到初始位置后面板显示“BCO到达”——当前状态为机器人初始启动状态——选择面板上部钥匙旋钮——选择“EXT”（外部自动运行）

     4. 点击PLC面板“启动”按钮，设备开始自动运行

电器柜面板说明：

电源：控制

PLC与相机上电

急停：紧急禁止使用

启动：设备运行启动按钮

停止：设备节拍结束停止键

手自动：临时暂停切换键

消音：故障解除键

触摸屏面板说明

生产界面

步进状态显示、A区状态显示、B区状态显示、托辊状态显示、设备状态显示

其中A区放料条件显示“不满足”时机器人不进入该区域；显示绿色表示机器人允许进入；不显示表示机器人当前在该区域码垛

“*区域请求进入”和护栏门“进入请求”为请求进入按钮，当需要移走码垛时必须按“进入请求”按钮后进入

“*区取料结束”和护栏门“取料结束”为取料完成确认键，此按键需长按1秒以上确认，机器人才允许进入，同时表示该区域已经清完产品（如有产品未出完、或者有人进入禁止提前按下此按钮，负责会出安全事故）此按钮按下解除时一定要排查后才能进行操作。

工艺选择

站在控制柜面看，A区为机器人左侧，B区为机器人右侧

“起始点设置”为机器人码垛起始位置坐标（X轴码垛方向为正，Y轴远离机器人方向为正，Z轴向上为正），其中Z轴方向为产品跌落间距设置值

“偏移点设置”为后面码垛位置的设置值，其中角度设置为整体码垛角度值

“码垛规格设置” 为设置码垛垛数、码垛层数、码垛间距（此间距必须设置产品具体间距大小）

“相机类型”调用相机产品分类的设置值调用不同筛选程序

“步进位置”设置取料不同产品中心定位点

“取料抓取高度”设置取料点抓取位置点

“是否需要抬起”设置提升气缸切换功能

“A区/B区切换按钮”调用与禁用该区域

“产品名称”为对应调用产品工艺的名称

“产品1”选品程序调用切换选择框，可设置30套配方配置

“选择工艺显示”选择配方后点击此按钮显示当前选择配方

“运行工艺上传”显示当前的工艺配置参数

“程序下载”下载当前显示的参数到PLC中（下载选择配方时，需先点击选择工艺显示）

工艺存储界面，手动输入产品数据后自动保存，下次直接选择当前产品直接调用保存的数据报警数据询，通过报警提示寻找设备故障点，快速排查故障障

机器人程序功能介绍

A/BMaDuo 为码垛子程序

JiaJin 为夹紧子程序：需要手动单独夹紧时选择JiaJin文件——选定

然后运行机器人设备夹紧

SongKai 为松开子程序：需要手动单独松开时选择SongKai文件——选定

然后运行机器人设备夹紧

需要手动运行机器人——选择R1——Program——JinGai——Main

自动运行选择R1——cell——“选定”——按下使能键与运行键将机器人运行到初始位置Home点——切换到EXT    ——点击控制柜“启动”