发那科机器人KAREL编程语言

卡雷尔语言简介发那科机器人编程调试可以通过编写卡雷尔语言程序以及TP语言程序来控制。

KAREL是专门用于机器人系统架构的语言。用户可以在PC上创建卡雷尔程序，然后加载到机器人控制器中执行，从系统层面激活机器人原有的功能。

像在教学设备上创建的TP程序一样，用卡雷尔语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行。不同的是:卡雷尔程序用于构建机器人系统，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人动作和应用指令；可以在教学设备上创建、编辑和执行TP程序。卡雷尔程序只能在PC上创建，编译转换后才能成为机器人可执行程序。程序加载后，不能在教学设备上进行编辑和修改。

发那科机器人的卡雷尔语言并不是真正的卡雷尔语言，而是基于PASCAL语言开发的高级编程语言。使用KAREL语言程序，可以在机器人控制器中创建示教装置的显示屏，实现I/O信号的后台逻辑处理(简单的PLC功能)，示教机器人的点对点和点对点数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据监控，记录和输出等。

下面通过在示教器上输出一条“Hello，world”用户信息，介绍卡雷尔语言编程的基本操作。

可以在ROBOGUIDE软件中添加卡雷尔语言函数选项来编写FANUC机器人的卡雷尔语言程序，当然也可以由第三方代码编译软件编写，比如Visual Studio代码软件。

在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统。创建系统时，所有选项都可以使用默认参数。如果卡雷尔语言被用于一个真实的机器人，你必须添加“卡雷尔(R632)”软件选项到FANUC机器人控制器。

注意:对于使用ROBOGUIDE V9.1的软件，无需添加“卡雷尔(R632)”软件选项即可编写和执行卡雷尔语言程序。其他版本的软件尚未测试。

卡雷尔源程序是在ROBOGUIDE软件的“项目”菜单下创建的，然后选择“新建文件”→“卡雷尔源程序(。kl)"来创建卡雷尔源程序文件。

当然，你也可以在左侧浏览树中的机器人控制器下右击“文件”，选择“新建文件”→“卡雷尔源文件(。KL)”在弹出的快捷菜单中。你也可以创建卡雷尔源程序文件。

无论哪种方式，在新的卡雷尔源程序文件被创建后，程序编辑窗口将被打开。如下图所示，FANUC机器人的所有卡雷尔程序代码都可以在这个窗口中编写。

默认情况下，新创建的卡雷尔源程序的名称是“untitle(前缀)”+numeric number+”。kl(文件扩展名)”。如果要重命名源程序文件，可以点击顶部的“另存为”按钮，将源程序文件另存为，并修改源程序文件的名称。“一定要保管好。kl "文件扩展名时输入文件名，如Test1.kl，否则编译时会出错。

"用这个新文件替换project中的旧文件吗？"保存成功后会弹出。信息提示框，提示用户是否用新命名的文件替换原项目文件，点击"是"。

卡雷尔程序是在卡雷尔程序编辑窗口中编写的。如下图所示编写程序代码。代码框架的结构和代码的含义将在后面的文章中详细介绍。

完整的卡雷尔语言程序代码如下所示。

PROGRAM Test1

%NOPAUSE = ERROR+COMMAND+TPENABLE

VAR

  ent_val   : INTEGER

  exit_loop : BOOLEAN

BEGIN

  WRITE ( CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR )

  exit_loop = FALSE

  REPEAT

    WRITE ( 'Hello,world', CR )

    WRITE ( '0 END : ' )

    READ( ent_val )

    IF ent_val = 0 THEN

      exit_loop = TRUE

    ENDIF

  UNTIL exit_loop

  WRITE ( 'Done.', CR )

END Test1

同时，编译后的机器人可执行文件“Test1.pc”出现在左侧浏览树的文件下。

发那科机器人的卡雷尔程序包含两种文件，一种是带有“kl "扩展名，另一个是带有"的可执行文件。pc”分机。所有的程序语言代码都是用源程序文件编写的，机器人无法执行，只有编译生成可执行文件后，机器人才能执行。

运行程序测试打开机器人虚拟教学装置，在系统变量中设置变量“$卡雷尔_ENB”的值为“1”，即激活机器人的卡雷尔语言程序功能。对于ROBOGUIDE软件版本9.1，系统变量“$卡雷尔_ENB”的值默认自动设置为“1”。

按下示教装置操作面板上的“选择”键，编译后的可执行文件“TEST1”可以在程序列表屏幕中找到。如果有很多程序，可以点击“类型”，然后选择“卡雷尔程序”，筛选出所有的卡雷尔语言程序。

将光标移至“TEST1”程序，按“ENTER”键选择该程序。然后按“菜单”键，在弹出的菜单菜单中选择“用户”。

执行程序，即按住“SHIFT”键+“FWD”键。程序执行后，教学设备的界面上弹出“你好，世界”用户信息。

输入“0”并按下“回车”键，消息“完成”会显示在示教器界面上，程序运行，卡雷尔语言程序结束。