ABB码垛机器人的13个调试步骤

一、安装机器人

安装机器人前，先检查设备是否缺失，用眼睛观察机器人是否完好。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊起机器人本体。最后，机器人本体与控制柜连接。机器人与控制柜之间的连接主要是电机电源线、转数计线和用户线之间的连接。

控制/开关柜

二、设置语言

第一次开机时，默认语言是英文，为了操作方便，需要改成中文。

1.点击左上角的“ABB”图标。

2.点击“控制面板”

3.点击“语言”

4.选择“中文”并点击“确定”

5.选择“是”，等待机器人重启，语言设置完成。

教学设备主界面

三、备份和恢复

定期对机器人进行备份，保证其正常工作，这是一个好习惯。备份文件可以存储在机器人的内部存储器中，或者备份到USB闪存驱动器中。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等。当机器人系统出现问题时，可以通过备份文件快速恢复到备份前的状态。在程序改变之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是唯一的，一个机器人的备份数据不能恢复到另一个机器人。

备份与系统恢复

四、校准

ABB机器人的每个关节轴都有一个机械原点。在以下情况下，有必要更新机械原点的旋转计数器:

1.更新伺服电机转数计数器的电池后

2.当转数计数器故障时，修理后

3.在转数计数器从测量板上断开后

4.切断电源后，机器人的关节轴移动了。

5.当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时

五、系统的输入/输出配置和接线

它由夹具连接的电气示意图来说明。

机器人信号输入部分原理图，包括24V+的704位和24V-的703位。有五个输入信号，即夹具开始位、夹具结束位、压板结束位、抓袋辊道就绪和托盘就绪。

前三个信号是气缸磁力开关的检测信号，后两个信号是配套的PLC传给机器人的袋子和托盘的信号。为了实现电气隔离，需要将来自PLC的电平信号转换为机器人自身的电平，这需要通过继电器来实现。

部分输出原理图如下，也是5个输出:抓手电磁阀、压袋电磁阀、抓袋完成信号、码垛完成信号、机器人操作信号。

通常，通信板DSQC652为我们提供一个通信接口，它的每个接口对应一个输入或一个输出。

图为DSQC652通信板，上下两排端子，16路数字输入，16路数字输出。每个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出(do0)的地址0，X1.2对应数字输出(do1)的地址1，X3.1对应数字输入(di0)的地址0，X3.2对应数字输入的地址1(每个端子板的di1 9接703线(COM)，10接704线(+24V)。

首先，我们需要为机器人控制系统中的五个输入信号和五个输出信号配置一个在机器人程序中使用的唯一名称，例如，手爪起始位di0JiaZhuaStart和手爪结束位di1JiaZhuaEnd。程序不能识别汉字，所以这些信号也必须是字母和数字的组合。然后将这些名称与我们通信板的物理地址配对。

1.配置输入/输出单元

1)单击控制面板。

2)单击配置。

3)点击“主题”确认I/O选择。

4)选择单位

5)选择“全部显示”

6)选择“添加”

7)设置数值。

8)单击向下箭头。

9)根据每行设置DN的地址。

10)点击“确定”和“是”

2.设置数字输入di1

1)在配置中选择“信号”。

2)选择“全部显示”

3)选择“添加”ABB机器人轨迹模拟_ABB_合肥科节智能科技有限公司 (lgjdz.com)

4)设置数值，点击"确定"和"是"

只要按照上面的步骤把di1改成di0JiaZhuaStart就可以了。

所有信号配置完成后，将相应的信号线连接至通信板。

此外，机器人和PLC之间还有一种通信方式，PROFIBUS。

1.点击触摸屏主页上的“ABB”。

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“总线”

5.点击“添加”进入添加页面，修改参数。

6.在步骤3中返回I/O页面后，单击“设备类型”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”点击进入。

8.填写产品ID号，向下翻页找到“输入尺寸”和“输出尺寸”，改成64，点击确定。如果弹出窗口提示“是否要立即重启？”，单击“否”,等到配置完成后再重新启动。

9.在步骤3中返回I/O页面后，点击“单元”创建一个新的“profibus1”单元并修改参数。

10.在第三步返回I/O页面后，点击“信号”进入配置各种I/O信号的界面。参数设计与之前的di1基本相似，只是将分配给单位改为“profibus1”。

六、检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单。

2.点击“I/O”以监控I/O信号。0表示没有信号，1表示有信号。检查组态信号是否与实际信号正确对应。

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人的两个夹钳气缸，点击其中一个。

4.再次点击0或1，改变夹具状态，强制松开和关闭夹具的操作，检查电磁阀接线是否错误。

七、导入程序

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”并点击“模块”

2.在模块界面中，选择“加载模块”，从程序模块所在的路径加载需要加载的程序模块。该模块通常存储在PROGMOD文件夹中，可以用记事本打开。

八、工件坐标系设置

1.机器人的坐标系

设定工件坐标是示教的前提，所有示教点都必须建立在相应的工件坐标上。如果在wob j0上建立了一个示教点，机器人移动后必须重新示教所有点。如果校准是在对应工件的左侧，可以只修改工件坐标，不需要重新示教所有的点。

2.正确设置工件坐标的必要性

不准确的工件坐标使得机器人难以在工件对象上沿X/Y方向移动。

3.设定坐标

1)在教学设备中创建一个wobj1项目。

2)定义工件坐标。

3)验证工件坐标的准确性。

九、比较参考点

1.点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”

2.点击“机器人目标”

3.择要修改的电台。pPick1和PPCKK2分别对应工位1和工位2的基本位置。

4.点击该站后，出现下拉菜单，选择编辑，并在编辑选项中选择“修改位置”。修改后，机器人会自动记录新的位置。

十、调整参数

1.微调纸箱的长度、宽度和高度

如果新纸箱有一些变化影响堆叠效果，或者纸箱包装效果不是很好，就需要调整了。

1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”

2)点击“num”找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”三个变量，分别对应纸箱的长、宽、高。

3)点击要修改的变量并输入数值。

4)修改完成后，点击“确定”和“确定输入”。

2.修改已堆叠的纸箱数量。

在机器人发生故障，纸箱被分拣出来后，可能需要进行这种调整。

1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”

2)点击“ncount”进入数组。组件{1}和{2}分别对应于工位1和工位2的堆积数量。单击相应的值进行修改。

3.微调抓取位置

1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”

2)点击“机器人目标”

3)选择要修改的站。“pPick1”和“pPick2”分别对应于工位1和工位2的基本位置。

4)找到X、Y、Z部分，修改。

4.微调堆叠位置。

设定每个基准点的位置后，可能需要在堆叠过程中进行一些微调。它只能在手动模式下调节。

1)点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序编辑器”

2)点击顶部的“模块”可以找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”可以找到要更改的包数的程序位置。

3)选择需要调整的部分，点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮，进入修改界面。

4)直接在键盘上输入，完成后点击“确定”。一定要注意更改后是否有更改错误。自动码垛前，一定要低速调试运行，确保安全。

十一、手动调试

1.将控制器面板的4号按钮设置为手动状态，即三档开关的中间档位。

2.点击" ABB " >:"程序编辑器"，进入程序编辑器。

3.点击“工艺程序移至主页”

4.将机器人速度降低到较低的速度。

5.按住启用控制器。

6.按“开始键”开始。

在调试过程中，一旦发现问题，释放控制器的机器人会立即停止。

十二、自动操作

只有调试完成后才能自动运行，前期必须设置较低的速度。

1.将控制面板4的开关转到自动档。

2.点击一次确认确认(速度100%的话只确认一次)。一定要注意机器人速度的修改。在特殊调试过程中，建议手动调试整个码垛周期，然后以稍慢的速度自动运行。

3.如果有故障，确认故障并修理。

4.按下控制面板3的按钮。如果正常，白色指示灯亮，TP显示电机开启。

5.按下启动按钮启动机器人。此时，机器人将继续执行最后一个停止程序。

6.如果您需要从头开始运行程序，您可以移动电机“PP到Main”并再次按下启动按钮。

7.当电机仍在运行时，按下暂停按钮停止机器人运行。按下启动按钮，机器人将继续运行。

注意:如果暂停期间电机“PP移至Main”，堆叠的包数和堆叠位置的计算等信息将被清除。机器人再次运行时，会从主程序重新执行，需要重新输入堆叠包数的信息。

十三、需要注意的事项

1.送电前，确保电源接线正确、可靠、有效接地。

2.教学设备应该被切断电源。

3.断电后重启。确保在完全关机后等待大约1分钟，以防止数据丢失。

4.修改完节目内容后，一定要再复习一遍。

5.修改码垛位置和参数后，在自动运行程序前，请务必低速手动运行程序。

在做出改变之前，及时做好备份。

以上步骤全部完成后，就可以通过现场验货、发货等方式来检验效果了！如果检测结果出现偏差，需要找出原因，可以请有经验的“老司机”帮你检查。毕竟机器人调试的工作跟调试人员的工作经验和技术能力有很大关系。