ROBOGUIDE软件机床装卸的仿真:机器人机床装卸的编程与组态

概述机床装卸料是工业机器人的一个广泛应用，特别是与数控机床配合共同完成工件加工时，可以实现全程无人值守。

数控机床的属性配置在数控机床的虚拟仿真过程中，除了机床仿真动作的属性配置(ROBOGUIDE软件机床装卸料仿真:数控铣床运动机构的制造，还有机器人装卸料的属性配置。

数控铣床上放置工件的机构是铣床的工作台。在运行过程中，机器人将工件放置在工作台上。铣刀完成铣削后，机器人将工件从工作台上取下，最终完成装卸铣床的任务。在这个过程中，数控铣床与工件发生关系的唯一机构就是工作台，所以这里要配置机床工作台的属性参数。

在左侧浏览树中，双击数控机床的表格文件，打开表格属性配置对话框。切换到零件功能选项卡，并按如下方式配置相关属性参数:

零件:勾选Part1，点击Apply按钮，工件安装在工作台上。

零件偏置:勾选编辑零件偏置，输入坐标值(0，0，200，-180，0，-90)，调整工件在工作台上的安装位置和角度。

取消选中“示教时可见”和“运行时可见”选项，这样，在机器人示教编程和模拟期间，工件将不会显示。

配置完所有属性参数后，再次单击“应用”按钮。

切换到仿真功能页签，确认勾选了零件仿真属性区的“允许拾取零件”和“允许放置零件”选项，即确保工件可以被机床工作台上的机器人抓取和放置，点击确定按钮。

机器人编程ROBOGUIDE软件中机器人抓取和放置工件的仿真动作是通过编写仿真程序来实现的。机床上下料机器人抓取和放置工件有两个过程:一是从上料工位(这里是传送带)抓取工件，然后将工件放置在机床的工作台上；第二，从机床的工作台上抓起工件，然后把工件放在下料工位上(这里是料盘)。因此，这里需要创建四个模拟器。

在左侧浏览树中间选择用于装卸机床的机器人控制器(如机器人控制器2)，然后在“示教”下拉菜单中点击“添加仿真程序”，输入仿真程序名称，打开仿真程序编辑器对话框。

根据机器人的工作顺序创建仿真程序，在仿真程序编辑器中点击“Inst”按钮，添加仿真程序指令，设置指令参数。详细设置如下:

程序名:PICK_FROM_CNV，机器人从传送带上抓取工件的仿真程序。

仿真程序指令:拾取，机器人抓取工件的仿真程序指令。

拿起:Part1，抓住工件part1。

从:输送机:环节1、从输送带上抓取工件。

使用:gp: 1-ut: 1 (eoat1)，抓取的工件安装在机器人的末端工具上，在本例中为吸盘工具。

程序名:DROP_TO_CNCM，机器人在数控机床工作台上放置工件的仿真程序。

模拟程序指令:放下，机器人放置工件模拟程序指令。

下降:零件1，放置工件零件1。

从:GP: 1-UT: 1 (EOAT 1)，从机器人末端工具上移除工件。

On: On:CNCMachining:Table，将工件放在数控机床的工作台上。

程序名:PICK_FROM_CNCM，机器人从数控机床工作台上抓取工件的仿真程序。

仿真程序指令:拾取。

皮卡:第一部分.

From: From:CNCMachining:Table，从数控机床的工作台上抓取工件。

带有:GP:1-UT:1(Eoat1).

程序名:DROP_TO_PLT，机器人将工件放置在物料托盘上的仿真程序。

仿真程序指令:Drop。

下降:第一部分.

出发地:GP:1-UT:1(Eoat1).

On:塑料托盘_ l1000 _ w1000 _ h130，将工件放在料盘上。

机器人上下料示教编程机器人程序是根据机器上下料的工作流程编写的，可以在之前的传送带上下料机器人程序中直接修改。相关内容请参考文章ROBOGUIDE软件:机器人传送带装卸的虚拟仿真操作方法。

机床装卸机器人的主程序是TEST1。

主程序TEST1的其余部分。

初始化机器人子程序INT，主要控制数控机床各运动机构回零位。

TEST2是机器人从数控机床上抓取工件，放在料盘上。

机器人生产线模拟运行点击“测试运行”菜单，从其下拉菜单中选择“运行配置”，打开模拟运行配置对话框。在对话框中，确认所有机器人控制器都设置为“运行”，即激活模拟操作，点击确定按钮。

在左侧浏览树中的两个机器人选择主程序后，它们可以运行模拟。模拟结果如下图所示。可以看出，两个机器人相互配合，共同完成工件的输送和机床的装卸。