机器人系统调试

1.现场安装就位机器人编程调试与控制柜

2.连接机器人本体与控制器间的电缆（按照供应商的安装手册连接，并且注意控制柜的供电信息）

3.接入主电源、供电前线路安全检查，排查无异常后上电

4.在上电完以后，首先要进行各轴的初始校准与转数计数器的数据更新！（根据：相应厂家校准参数进行设置）

校准前，须手动将机器人各轴回到原点（机械刻度处）

然后查找轴校准的数据

在示教器中的操作方法是控制面板→校准→校准参数中进行输入校准数据

更新完校准参数后，还需要更新旋转数计数器

5.查看对应的机器人手册，配置好IO设定与接线

6.安装好夹具和周边设备（夹具线路、安全线路、辅助线路等）

三个重要数据：

新建并确认工具的TCP点（Tool0为机器人第六轴处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作机器人，观察机器人周围的动作空间，围绕着TCP进行运动，采集工具数据）（或者有工具的具体参数直接输入工具的数据）

具体一般有以下几种测量TCP点的方法：（前三种方法测试的姿态应尽量大些，有利于提高TCP的精度）

1、4点法，不改变Tool0的坐标方向

2、5点法，改变Tool0的z方向

3、6点法，改变Tool0的x和z方向

确认工具的重心位置和载荷数据后，可调用例行程序中的LoadIdentify来进行检测（准确度在90%以上才可以使用该次的数据，否则还需重新测试）

确认工件的坐标系

三点法定义（确认X1，X2，Y1三点）

4.机器人编程调试，编写RAPID运行程序

5.调试完程序后，切换自动运行测试（切换到自动运行模式后，按下电机 上电/复位 按钮，然后启动）