机器人编程调试

一、机器人安装

在机器人编程调试安装之前，首先需要检查设备是否完整，观察机器人有无损伤。然后安装机器人控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体，安装对应手册吊装位置吊装。最后连接机器人本体与控制柜线缆，机器人与控制柜的连接主要是动力电缆与计数器电缆跟用户电缆的对接。

确定

二、语言设置

第一次通电开机时，默认语言为英语，可以更改为汉语，方便操作。

1、点击左上角”功能键”图标

2、点击“Control Panel”

3、点击“language”

4、选择“Chinese”，点击“OK”

5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

三、示教器主界面

备份与恢复

每次编程前对机器人进行备份，是保证机器人正常调试的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部存储器上，也可以备份到U盘里存储。

备份文件包含运行RAPID和系统配置参数等内容。当机器人系统出现错误时，可以通过备份程序快速的恢复之前的备份状态。平时在更改程序之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另外一台机器人上。

四、校准

机器人每个关节轴都有一个机械原点位置。遇到以下情况时，需将机械原点的位置进行复位更新的操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障，修复后

3.转数计数器与测量板之间断开，切未按按钮后

4.断电后，机器人关节轴发生了移动时

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

五、系统I/O配置以及接线

以抓手接线原理图来说明。

机器人输入信号DI部分原理图，其中704板位24V+，703板位24V-，输入信号DI由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备位、托盘准备位，共五个信号。

前三个为气缸检测磁性开关的检测信号，后两个为配合PLC运行传输给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需将PLC给机器人的电平信号转化为机器人采集的电平信号，可以通过继电器来实现；亦可通过通讯实现软触点来调用。

输出控制部分原理图如下，同样是五个输出，抓手控制电磁阀、压包控制电磁阀、抓包完成输出信号、码垛完成输出信号、机器人运行状态信号。

可以通过通讯板DSQC652为我们提供一个接口通讯，它的每一个接口对应一个输入、输出点。

图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个DI和16个DO，每一个接口对应一个地址，例如X1.0对应数字输出0号地址（do0），X1.1 对用数字输出1号地址（do1），X3.0对应数字输入0号地址（di0），X3.1对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9号引脚接 703 号线（COM），10号引脚接704号线（DC24V）。

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置机器人程序中对应且唯一的名称， 例如夹爪开始位di0JZStart，夹爪结束位di1JZEnd，程序不能识别中文，所以这些信号也必须都是字母跟数字的组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应。

1.配置I/O单元

1）点击控制面板

2）点击配置

3）点击“主题”，确认选择I/O

4）选择Unit

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”

7）设定数值

8）点击下滚箭头

9）根据条线设定DN的地址

10）点击“确定”，点击“是”

2.设定数字输入 di1

1）在配置里选择“Signal”

2）选择“显示全部”

3）选择“添加”

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

只需按照上面的步骤将di1改为di0JZStart即可。

等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS总线方式。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“Bus”

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”

六、检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

七、导入程序

1.点击“ABB”图标，选择“机器人编程调试”，点击“模块”

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开

八、工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

九、较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

十、调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

3）点击要修改的变量，输入数值

4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“ncount”，进入数组，组件和分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

3.微调抓取位置

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“robtarget”

3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4）找到x、y、z部分进行修改

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。